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Micron Document

<!DOCTYPE html>

<title>Hexapod</title>

</head>

<h1 id="firstHeading" class="firstHeading mw-first-heading"><span class="mw-page-title-main">Hexapod</span></h1>

</header>

</div>

<p>Ein <b>Hexapod</b> (<a href="Griechische_Zahlw%C3%B6rter" title="Griechische Zahlwörter">Hexa</a> <a href="Griechische_Sprache" title="Griechische Sprache">griech.</a>: <i>Sechs</i>, Pod von πούς, ποδός (poús, podós) <a href="Griechische_Sprache" title="Griechische Sprache">griech.</a>: <i>Fuß</i>) ist eine räumliche Bewegungs-<a href="Maschine" title="Maschine">Maschine</a> mit sechs <a href="Antrieb" title="Antrieb">Antriebselementen</a>.

</p>

<div class="mw-heading mw-heading2"><h2 id="Ausgestaltung">Ausgestaltung</h2></div>

<p>Ein Hexapod ist eine spezielle Form einer <a href="Werkzeugmaschine#Parallelkinematik" title="Werkzeugmaschine">Parallelkinematikmaschine</a>, die über sechs Beine veränderlicher Länge verfügt. Die typische Konstruktion des Hexapods ermöglicht eine Beweglichkeit in allen sechs <a href="Freiheitsgrad" title="Freiheitsgrad">Freiheitsgraden</a> (drei <a href="Translation_(Physik)" title="Translation (Physik)">translatorische</a> sowie drei <a href="Rotation_(Physik)" title="Rotation (Physik)">rotatorische</a>). Durch die parallele Anordnung der Antriebe besitzen Hexapode verglichen mit seriellen Robotern ein besseres Verhältnis von Nutzlast zu Eigengewicht.

</p>

<div class="mw-heading mw-heading2"><h2 id="Geschichte">Geschichte</h2></div>

<p>Bis vor wenigen Jahren herrschte die Meinung, das Konzept des Hexapods sei zuerst von D. Stewart im Jahr 1965 vorgestellt worden. Daher rührt auch die verbreitete Bezeichnung <i>Stewart-Plattform</i>. Eine andere Veröffentlichung zum Thema ist jedoch wesentlich älter und stammt von Eric Gough, weshalb der Hexapod inzwischen auch als <i>Stewart/Gough-Plattform</i> bezeichnet wird. Eric Gough soll den ersten Hexapoden bereits in den 1950er Jahren gebaut haben. Ein weiterer Name im Zusammenhang mit der Entwicklung des Hexapoden ist Klaus Cappel, der im Jahr 1962 seinen ersten Hexapoden baute.<sup id="cite_ref-1" class="reference"><a href="#cite_note-1"><span class="cite-bracket">[</span>1<span class="cite-bracket">]</span></a></sup>

</p>

<div class="mw-heading mw-heading2"><h2 id="Einsatz">Einsatz</h2></div>

<p>In verschiedenen Konfigurationen kommen Hexapode regelmäßig für besondere Zwecke zum Einsatz:

</p>

<ul><li><a href="Aktuator" class="mw-redirect" title="Aktuator">Aktuatorischer</a> <a href="Antrieb" title="Antrieb">Antrieb</a> von Fahr- und <a href="Flugsimulator" class="mw-redirect" title="Flugsimulator">Flugsimulatoren</a></li>

<li><a href="Montierung" title="Montierung">Montierung</a> von Teleskopen, siehe <a href="Hexapod-Teleskop" title="Hexapod-Teleskop">Hexapod-Teleskop</a></li>

<li>in der <a href="Robotik" title="Robotik">Robotik</a></li>

<li>in der Medizintechnik, z. B. als Bestrahlungstisch bei der Tumorbehandlung oder in der Sprunggelenkchirurgie das Taylor Spatial Frame</li>

<li>Als Grundelement in <a href="Werkzeugmaschine#Parallelkinematik" title="Werkzeugmaschine">Werkzeugmaschinen</a>, besonders beim <a href="Zerspanen" title="Zerspanen">Zerspanen</a> komplexer <a href="Geometrie" title="Geometrie">Geometrien</a> und <a href="Freiformfl%C3%A4che" class="mw-redirect" title="Freiformfläche">Freiformflächen</a></li></ul>

<p>Besonders bei Bewegungssimulationen ist die hohe <a href="Dynamik_(Physik)" title="Dynamik (Physik)">Dynamik</a> und die einfache Statik von Hexapoden eine ideale Konstruktion. Systeme mit <a href="Piezomotor" title="Piezomotor">Piezoantrieb</a> bieten durch Resonanzfrequenzen von etwa 1 kHz besonders hohe Dynamik und schnelle Reaktionsfähigkeit.<sup id="cite_ref-2" class="reference"><a href="#cite_note-2"><span class="cite-bracket">[</span>2<span class="cite-bracket">]</span></a></sup>

</p>

<div class="gallerytext">Zwei Hexapods</div>

</li>

<div class="gallerytext">Hexapod (raytraced)</div>

</li>

<div class="gallerytext"><a href="Flugsimulator" class="mw-redirect" title="Flugsimulator">Flugsimulator</a> auf einem Hexapod</div>

</li>

<div class="gallerytext">Das <i>Ampelmann system</i> verwendet ein Hexapod für eine <a href="Gangway" title="Gangway">Gangway</a>, um den <a href="Seegang" title="Seegang">Seegang</a> auszugleichen. Dies erleichtert den Zugang zu <a href="Offshorebauwerk" title="Offshorebauwerk">Offshorebauwerken</a>.</div>

</li>

<div class="gallerytext">AMiBA-<a href="Radioteleskop" title="Radioteleskop">Radioteleskop</a></div>

</li>

<div class="gallerytext">Aktiver Teil des <a href="NASA_Docking_System" title="NASA Docking System">NASA Docking Systems</a></div>

</li>

<div class="gallerytext"><a href="Taylor_Spatial_Frame" title="Taylor Spatial Frame">Taylor Spatial Frame</a></div>

</li>

<div class="gallerytext">Bewegungssimulator für Autorennen</div>

</li>

</ul>

<div class="mw-heading mw-heading2"><h2 id="Anwendungsforschung">Anwendungsforschung</h2></div>

<p>Wegen der besonderen <a href="Kinematik" title="Kinematik">Kinematik</a> (Parallelkinematik) ist das Konstruktionsprinzip von Hexapoden grundsätzlich sehr interessant für den Einsatz bei <a href="Roboter" title="Roboter">Robotern</a>, bzw. speziellen <a href="Industrieroboter" title="Industrieroboter">Industrierobotern</a> und <a href="Werkzeugmaschine" title="Werkzeugmaschine">Werkzeugmaschinen</a>. Solche Systeme gibt es von vielen Herstellern und in der Grundlagenforschung seit über 20 Jahren. Bis heute findet aber kein nennenswerter Einsatz in der Produktion statt, die traditionell von Maschinen mit serieller Kinematik dominiert wird. Als spezielle Vor- und Nachteile sind abzuwägen:

</p>

<caption>Vor- und Nachteile des Hexapod als Roboter, Plattform oder Werkzeugmaschine

</caption>

<th class="hintergrundfarbe9">Vorteile:

</th></tr>

<tr>

<td>Hohe Dynamik und geringe bewegte Massen. Daraus folgen hohe Beschleunigungen und Endgeschwindigkeiten (Eilgang) und eine entsprechend schnellere Werkstückbearbeitung bzw. -Manipulation.

</td></tr>

<tr>

<td>Positioniergenauigkeit ist bei einer Parallelkinematik grundsätzlich besser, da sich Positionsfehler der Achsen nicht – wie bei einer seriellen Kinematik – aufsummieren und die Steifigkeit höher ist.

</td></tr>

<tr>

<td>Hohe Beweglichkeit. Der <a href="Freiheitsgrad" title="Freiheitsgrad">Freiheitsgrad</a> des Werkzeugs bzw. der <a href="Werkzeugmaschine#Werkzeugaufnahmen" title="Werkzeugmaschine">Werkzeugaufnahme</a> erreicht fast kugelförmig 5-Seiten.

</td></tr>

<tr>

<th class="hintergrundfarbe7">Nachteile:

</th></tr>

<tr>

<td>Durch die räumliche Aufspannung der Hexapodenkonstruktion ergibt ein Einsatz bei Robotern, im Vergleich zur häufigsten Bauform als vielgelenkiger, einzelner Arm (z. B. <a href="Kuka_(Unternehmen)" title="Kuka (Unternehmen)">KUKA Roboter</a>), eine sehr eingeschränkte Beweglichkeit zwischen und besonders auch in anderen Maschinen (z. B. Entnahme eines Schmiedewerkstücks aus einer <a href="Presse_(Maschine)" class="mw-redirect" title="Presse (Maschine)">Presse</a>). Aus dem gleichen Grund benötigt eine Hexapodenkonstruktion bei Werkzeugmaschinen einen im Vergleich erheblich größere Aufstellfläche.

</td></tr>

<tr>

<td>Höherer Steuerungsaufwand (Software & Hardware) durch die komplexere Kinematik (6 immer gleichzeitig aktive <a href="Vorschub" class="mw-disambig" title="Vorschub">Vorschubbaugruppen</a>).

</td></tr></tbody></table>

<div class="mw-heading mw-heading2"><h2 id="Siehe_auch">Siehe auch</h2></div>

<ul><li><a href="Delta-Roboter" title="Delta-Roboter">Delta-Roboter</a></li>

<li><a href="Pentapod" title="Pentapod">Pentapod</a></li></ul>

<div class="mw-heading mw-heading2"><h2 id="Weblinks">Weblinks</h2></div>

<div class="sisterproject" style="margin:0.1em 0 0 0;"><div class="noresize noviewer" style="display:inline-block; line-height:10px; min-width:1.6em; text-align:center;" aria-hidden="true" role="presentation"><span class="mw-default-size" typeof="mw:File"><span title="Commons"></span></span></div><b><span class=""><a class="external text" href="https://commons.wikimedia.org/wiki/Category:Hexapods?uselang=de"><span lang="en">Commons</span>: Hexapods</a></span></b> – Sammlung von Bildern, Videos und Audiodateien</div>

<div class="mw-heading mw-heading2"><h2 id="Literatur">Literatur</h2></div>

<ul><li>V. E. Gough, S. G. Whitehall: <i>Universal Tyre Test Machine.</i> In: G. Eley (Hrsg.): <i>Ninth international automobile technical congress, 1962. Proceeding. International Federation of Automobile Engineers’ and Technicians’ Associations.</i> Institution of Mechanical Engineers, London 1962, S. 117–137, <a rel="nofollow" class="external text" href="http://www.iri.upc.edu/people/thomas/deposit/gough.pdf">iri.upc.edu</a> (PDF; 3,3 MB)</li>

<li>Jean-Pierre Merlet: <i>Parallel Robots.</i> Kluwer Academic Publishers, Boston MA 2000, ISBN 0-7923-6308-6 (<i>Solid Mechanics and its Applications</i> 74).</li>

<li>D. Stewart: <i>A Platform with Six Degrees of Freedom.</i> In: <i>Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers.</i> Vol 180, Pt 1, No 15 1965/66, S. 371–386, <a rel="nofollow" class="external text" href="http://www.iri.upc.edu/people/thomas/deposit/Stewart.pdf">iri.upc.edu</a> (PDF; 5 MB)</li>

<li>Uwe Heisel, <a href="Hartmut_Weule" title="Hartmut Weule">Hartmut Weule</a>: Fertigungsmaschinen mit Parallelkinematiken. Shaker Verlag, 2008, ISBN 978-3-8322-7203-6</li>

<li><a href="Reimund_Neugebauer" title="Reimund Neugebauer">Reimund Neugebauer</a>: <cite style="font-style:italic">Parallelkinematische Maschinen: Entwurf, Konstruktion, Anwendung</cite>. Springer, Berlin 2005, ISBN 978-3-540-20991-1.<span class="Z3988" title="ctx_ver=Z39.88-2004&rft_val_fmt=info%3Aofi%2Ffmt%3Akev%3Amtx%3Abook&rfr_id=info:sid/de.wikipedia.org:Hexapod&rft.au=Reimund+Neugebauer&rft.btitle=Parallelkinematische+Maschinen%3A+Entwurf%2C+Konstruktion%2C+Anwendung&rft.date=2005&rft.genre=book&rft.isbn=9783540209911&rft.place=Berlin&rft.pub=Springer" style="display:none"> </span></li></ul>

<div class="mw-heading mw-heading2"><h2 id="Weblinks_2">Weblinks</h2></div>

<ul><li><a rel="nofollow" class="external text" href="http://robofac.sourceforge.net/video/robofac-reduced.mpg">Eigenbau-Hexapod</a> (MPG-Video; 2,03 MB)</li>

<li><a rel="nofollow" class="external text" href="http://www.parallemic.org/">Umfangreiche Übersicht zu den verschiedenen Varianten der Parallelkinematiken</a></li>

/* start https://de.wikipedia.org/ */

.mw-parser-output .webarchiv-memento a{color:inherit}

/* end https://de.wikipedia.org/ */

</style><a rel="nofollow" class="external text" href="https://web.archive.org/web/20140728114900/http://www.laboratoryformicroenterprise.org/lme/ComputerCraftsmanship.html">Freies Hexapod-Projekt</a> (<span class="webarchiv-memento"><a href="Webarchivierung#Begrifflichkeiten" title="Webarchivierung">Memento</a></span> vom 28. Juli 2014 im <i><a href="Internet_Archive" title="Internet Archive">Internet Archive</a></i>) beim Laboratory for Micro Enterprise</li>

<li><a rel="nofollow" class="external text" href="http://www.symetrie.fr/en/home/">Hexapod für micropositioning von SYMETRIE – Frankreich</a> <a href="Universit%C3%A4t_Kairo" title="Universität Kairo">Universität Kairo</a></li>

<li><a rel="nofollow" class="external text" href="http://robofac.sourceforge.net/">Freie Software-CNC für Hexapoden, inklusive Kalibrierung.</a> Lizenz: GPL</li>

<li><a rel="nofollow" class="external text" href="http://biotsavart.tripod.com/hexapod.htm">Abhandlung zum Hexapod</a> <a href="Universit%C3%A4t_Kairo" title="Universität Kairo">Universität Kairo</a></li>

<li><a rel="nofollow" class="external text" href="https://web.archive.org/web/20110723211937/http://www.motion-platform.net/medias/docs/diplomarbeit.pdf">Pneumatik basierte Stewart Platform</a> (<span class="webarchiv-memento"><a href="Webarchivierung#Begrifflichkeiten" title="Webarchivierung">Memento</a></span> vom 23. Juli 2011 im <i><a href="Internet_Archive" title="Internet Archive">Internet Archive</a></i>) (PDF; 8,28 MB) Diplomarbeit</li></ul>

<div class="mw-heading mw-heading2"><h2 id="Einzelnachweise">Einzelnachweise</h2></div>

<li id="cite_note-1"><span class="mw-cite-backlink"><a href="#cite_ref-1">↑</a></span> <span class="reference-text">Ilian Bonev: <a rel="nofollow" class="external text" href="https://web.archive.org/web/20070923010530/http://www.alioindustries.com/articles/true_origins_parallel_robotics.html"><i>The True Origins of Parallel Robots</i>.</a> (<span class="webarchiv-memento"><a href="Webarchivierung#Begrifflichkeiten" title="Webarchivierung">Memento</a></span> vom 23. September 2007 im <i><a href="Internet_Archive" title="Internet Archive">Internet Archive</a></i>) 24. Januar 2003</span>

</li>

<li id="cite_note-2"><span class="mw-cite-backlink"><a href="#cite_ref-2">↑</a></span> <span class="reference-text"><span class="cite"><a rel="nofollow" class="external text" href="https://www.pi-usa.us/en/expertise/multi-dof-error-compensation-with-piezo-hexapod/"><i>Multi-DOF Error Compensation with Piezo Hexapod.</i></a> In: <i>Physik Instrumente (PI).</i><span class="Abrufdatum"> Abgerufen am 28. August 2025</span> (englisch).</span><span style="display: none;" class="Z3988" title="ctx_ver=Z39.88-2004&rft_val_fmt=info%3Aofi%2Ffmt%3Akev%3Amtx%3Adc&rfr_id=info%3Asid%2Fde.wikipedia.org%3AHexapod&rft.title=Multi-DOF+Error+Compensation+with+Piezo+Hexapod&rft.description=Multi-DOF+Error+Compensation+with+Piezo+Hexapod&rft.identifier=&rft.date=&rft.language=en"> </span></span>

</li>

</ol></div><div><div class="zim-footer">

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